Robert Scott Duncanson nació en el estado de Nueva York en 1821, pasó su primera infancia en Canadá antes de regresar a los Estados Unidos en 1840 y establecerse en Cincinnati con su madre.
Los detalles sobre su vida antes de Cincinnati, incluido su primer entrenamiento en pintura, son escasos, pero mientras trabajaba como pintor de casas y letreros, Duncanson comenzó a crear pequeñas escenas de género y paisajes. La demanda de sus pinturas era lo suficientemente estable como para inspirar a Duncanson a seguir una carrera artística, y para 1842, estaba mostrando su trabajo y recibiendo comisiones en el área de Cincinnati.
Sus primeros cuadros de retratos se presentaron en una exposición patrocinada por la Sociedad para la Promoción del Conocimiento Útil, y durante la década de 1850, Duncanson emergió como el principal pintor de paisajes en el valle del río Ohio, recibiendo un impresionante reconocimiento por sus paisajes pastorales y sus vistas de los desiertos estadounidenses.
En 1853, se le encomendó pintar ilustraciones para la novela
La cabaña del Tío Tom, de
Harriet Beecher Stowe, y ese mismo año, con fondos de la Freeman's Aid Society y la Anti-Slave League, viajó a Europa, donde los paisajes de Claude Lorrain tuvieron una profunda influencia sobre él. A su regreso a los EE. UU.,
Duncanson dirigió un estudio de fotografía profesional, pero pronto lo abandonó y volvió a la pintura.
A principios de la década de 1860, preocupado por la lucha racial de la Guerra Civil, se exilió en Canadá antes de recorrer las islas británicas. Regresó al área de Cincinnati y murió en 1872 mientras trabajaba en una exposición en Detroit.
En el apogeo de su carrera, sus logros rivalizaron con los de los pintores del Hudson River Valley, como Thomas Cole, Asher Brown Durand y John Frederick Kensett. Duncanson recibió comisiones de destacados ciudadanos de Ohio como Nicholas Longworth, quien le encargó que pintara una serie de grandes murales en su casa (actualmente el Museo de Arte Taft). Después de su muerte, su trabajo quedó en la oscuridad.
Sin embargo, en 1986, se fundó la Sociedad Robert S. Duncanson en el Museo Taft para preservar su legado y afirmar el compromiso continuo del museo con el trabajo de los artistas negros estadounidenses. En 1993, The Emergence of the African-American Artist: Robert S. Duncanson, escrito por Joseph D. Ketner, fue publicado por la University of Missouri Press; el texto que incluye más de 130 ilustraciones es una importante contribución a la historia del arte en América.